Severity: Warning -- Undefined array key «id» (Неопределенный ключ массива)

Severity: Warning --> Undefined array key "id"

Вы используете неопределенный ключ массива т.е. тот ключ которого не существует. Чтобы данное предупреждение не выводилось можно добавить проверки:

• if (isset($array['id'])) { // Ваш код }

• $array['id'] = $array['id'] ?? ""; // php7+ Оператор объединения с null 
  // Это идентично следующему коду:
  $array['id'] = ! empty(array['id']) ? array['id'] : "";
  

Важно заметить что функция isset() проверяет лишь существование переменной, а empty() - проверяет на существование и пустоту.

if ( ! empty($array['id'])) { // Ваш код }
// Это аналогично следующему коду:
if ( isset($array['id']) && $array['id']) { // Ваш код }